Historia kawy zaczyna się w obecnej Etiopii, gdzie według legendy pasterz o imieniu Kaldi zauważył, że jego kozy stają się bardziej energiczne po zjedzeniu czerwonych owoców. Zaintrygowany tym, Kaldi sam spróbował tych owoców i podobno zaczął tańczyć z radości. Chociaż ta opowieść jest popularna, dokładne pochodzenie odkrycia kawy pozostaje nieznane. Wiadomo jednak, że kawa była znana jeszcze przed narodzinami Chrystusa, choć przez wiele wieków zielone ziarna używano głównie jako przyprawę do tłuszczu.

Na przełomie XIII i XIV wieku w Jemenie powstały pierwsze plantacje kawy, a tamtejsi mieszkańcy zaczęli prażyć ziarna na gorących kamieniach i pić napar z nich. Do XVI wieku kawa była popularna głównie w Afryce i Azji, a do Europy dotarła pod koniec XVI wieku. Pierwsza europejska kawiarnia powstała w Oksfordzie w 1650 roku. W 1683 roku Jerzy Franciszek Kulczycki, znany z odwagi podczas bitwy pod Wiedniem, otworzył pierwszą kawiarnię w Wiedniu. Kulczycki, który wcześniej mieszkał w Turcji, poprosił o worki z kawą pozostawione przez Turków zamiast złota. Jego kawiarnia "Pod Niebieską Butelką" przyciągnęła Wiedeńczyków, którzy zaczęli pić kawę z dodatkiem mleka i miodu.

W XVII wieku kawa trafiła do Francji, a jej popularność sprawiła, że Europejczycy zaczęli uprawiać ją w koloniach. Holendrzy rozpoczęli uprawę kawy na Cejlonie w 1858 roku, ale plantacje zostały zniszczone przez zarazę na początku XIX wieku, a wyspa zasłynęła z uprawy herbaty. W 1720 roku Gabriel Mathieu de Clieu przewiózł kawę przez Atlantyk na Martynikę, gdzie w 1726 roku odbyły się pierwsze zbiory kawy.

W Polsce kawa prawdopodobnie pojawiła się po raz pierwszy z Turcji na początku XVII wieku, ale pierwsza kawiarnia została otwarta dopiero w 1724 roku w Ogrodzie Saskim w Warszawie. Niestety, ze względu na brak zainteresowania Polaków, szybko zamknięto tę kawiarnię. Tradycja picia kawy w polskich kawiarniach zaczęła się rozwijać dopiero 50 lat później, a do 1882 roku w Warszawie działało już ponad 100 kawiarni. Do najstarszych polskich kawiarni należą Honoratka na ul. Miodowej i Cafe Bristol w Hotelu Bristol w Warszawie.